Fin dal 1195 il castello di Lippiano è ricordato in alcuni documenti della Curia Vescovile di Città di Castello.

Nel 1250 il Castello apparteneva alla famiglia Lambardi, sotto il dominio di Federico I.

I marchesi Di Monte Santa Maria Tiberina occuparono il castello nel 1336, togliendolo alla famiglia Tarlati, che a sua volta lo aveva tolto ai Lambardi.

Questo possesso fu riconosciuto e, per così dire, legalizzato con Diploma Imperiale dell'imperatore Carlo V di Lussemburgo, con il quale fu eretto il feudo di Monte Santa Maria Tiberina.

Con una convenzione del 15 febbraio 1532, i membri della famiglia dei Marchesi di Monte Santa Maria Tiberina stabilirono che la reggenza del feudo spettasse al più anziano della famiglia e che lo stesso reggente del feudo risiedesse nel castello di Lippiano.

Nel 1564, i membri della stessa famiglia, stabilirono di nominare un Vicario al Monte Santa Maria Tiberina e uno a Lippiano per amministrare la giustizia.

Nel 1815 il feudo di Monte Santa Maria Tiberina fu soppresso insieme a tanti altri feudi europei.

Il Congresso di Vienna, con l'articolo 100 della sua risoluzione del 9 Giugno 1815, trasferì l'ex feudo al Gran Duca di Toscana, il quale ne prese possesso il 29 Agosto 1815.

La famiglia dei Marchesi di Monte Santa Maria Tiberina fu spogliata di ogni diritto di governare il territorio, ma mantenne il possesso del castello e dei beni che ne costituivano la dote.

Nel 1917 il Principe di San Faustino trasferì la proprietà del Castello di Lippiano alla Famiglia Mignini, attuale proprietaria.